大貓 WildCat：世界上最快的四足機器人

　　但是，說到迅捷，還是比不過波士頓動力的“大貓”。下圖顯示的這款名叫WildCat的機器人是世界上速度最快的四足機器人，速度為32公里/小時。（之前的記錄是MIT在1989年實現(xiàn)的21公里/小時。）

　　WildCat由甲醇發(fā)動機驅(qū)動，采用液壓驅(qū)動系統(tǒng)（因此跑動中“聲勢浩大”）。WildCat高1.17米，重154公斤，有14個關節(jié)，跑動中使用各種步態(tài)，包括小跑、跳躍和疾馳等保持平衡。目前，WildCat的演示都是在相對平坦的地面上運行?？刂葡到y(tǒng)使用動態(tài)控制算法和各種傳感器（IMU，地面接收器，本體感覺，視覺測距）來控制和穩(wěn)定運動。WildCat還使用一組激光測距儀來精確測量機器人的高度和與地面的距離。

　　WildCat的控制系統(tǒng)首先在獵豹機器人上開發(fā)，獵豹機器人（見下）是在實驗室里開發(fā)的一款原型機器人，運行速度為48公里/小時，比博爾特還快。當然，獵豹是在基本沒有風阻的室內(nèi)跑步機上跑動，而且有一個非常大的遠程電源供電。

　　大狗 BigDog：一切從這里開始

　　說完大貓，正好接著說大狗。大狗可以說是波士頓動力的標志性機器人之一。相信大家已經(jīng)有比較多的了解，畢竟大狗作為上述四足機器人的“始祖”業(yè)內(nèi)已經(jīng)有了很多介紹和分析。

　　大狗搭載的計算機能夠控制運動，處理傳感器，還能保持與用戶通信。與用戶通信這一點是后來增加的。大狗的控制系統(tǒng)能夠保持平衡，讓機器人在各種地形上運動，同時進行導航。運動傳感器包括關節(jié)位置、關節(jié)力、地面接觸、地面載荷、陀螺儀、激光雷達和立體視覺系統(tǒng)。其他傳感器集中在BigDog的內(nèi)部，包括監(jiān)控液壓、油溫、發(fā)動機功能、電池充電等。

　　BigDog高1米，重109公斤，載重45公斤，使用汽油發(fā)動機，運行速度是10公里/時，有16個關節(jié)，能夠爬35度的坡地，穿越瓦礫，在泥濘、雨雪中前行。

　　六足機器人RHex

　　RHex是六足機器人的一種。獨立控制的腿部能產(chǎn)生專門的步態(tài)，在崎嶇的地形上推進，操作人員基本不用輸入。波士頓動力展示了RHEX穿越巖石、泥土、沙漠、植被、鐵軌和樓梯的場景。

　　RHex有前置攝像頭和后置攝像頭。機體的密封性使得RHEX在潮濕的天氣，泥濘和沼澤的條件下以及流體中運行。